發(fā)那科驅(qū)動器維修之伺服系統(tǒng)是如何運行

伺服驅(qū)動器又稱“伺服控制器”和“伺服放大器”。其工作原理是一種用于控制伺服電機的控制器。其作用類似于變頻器作用于普通交流電機。它屬于伺服系統(tǒng)，主要用于高精度定位系統(tǒng)。一般通過位置、速度、扭矩控制伺服電機，實現(xiàn)傳動系統(tǒng)的高精度定位，是目前傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。

是通過放大plc發(fā)出的脈沖信號來驅(qū)動的嗎？

PLC的輸出不是簡單的放大，只是方波，而驅(qū)動器的輸出是正弦波。可以理解，PLC的脈沖就是伺服驅(qū)動器的工作指令，就像領(lǐng)導的工作指令一樣。伺服驅(qū)動器是為領(lǐng)導者工作的官員。領(lǐng)導讓軍官這么做，軍官還得考慮怎么做。伺服驅(qū)動器可以理解為能夠滿足伺服電機工作的交流電源。驅(qū)動伺服電機時，并不是簡單的直接放大PLC的脈沖，而是了解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM模擬輸出正弦波來控制伺服電機的工作。

一般PLC脈沖為PLS脈沖，即脈沖寬度和間隔固定的方波。方波的個數(shù)可以理解為“步距”，即一個脈沖下來，伺服電機要走“一步”(即伺服電機旋轉(zhuǎn)多少角度)，所以脈沖方波越多，伺服電機旋轉(zhuǎn)的角度就越多，所以伺服驅(qū)動器就會輸出伺服電機可以旋轉(zhuǎn)多少角度的波形。然而，伺服電機不能像步進電機那樣依靠電機的簡單結(jié)構(gòu)。它需要一個位置環(huán)構(gòu)成一個閉環(huán)，即利用編碼器的脈沖來測量當前電機角度變化了多少，然后通過PID調(diào)節(jié)輸出電壓和頻率。

也就是說，伺服驅(qū)動器要將接收到的PLC脈沖與電機反饋的編碼器脈沖進行比較(可以簡單理解為減法)，然后輸出一個經(jīng)過PID計算后的值，再交給所謂的速度環(huán)和電流環(huán)，然后進行計算。zui后通過PWM方式控制IGBT模塊，輸出一定的方波模擬正弦波控制伺服電機的速度，以滿足其旋轉(zhuǎn)的角度位置。從底層來看，伺服驅(qū)動器的控制類似于矢量逆變器。

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